Deteksi Objek Untuk Robot Bergerak Menggunakan Kamera Omnidirectional Berbasis Fitur Warna

Kamera merupakan sebuah sensor yang digunakan oleh robot untuk mengetahui keadaan di lingkungan sekitarnya. Dengan menggunakan kamera, berbagai persepsi dapat diambil sesuai dengan kebutuhan. Salah satu penggunaannya, robot dapat mendeteksi objek-objek tertentu pada lingkungan sekitarnya, termasuk sebuah bola di lapangan sepak bola. Jurnal ini menjelaskan mengenai proses pendeteksian bola menggunakan kamera omnidirectional 360o berdasarkan fitur warna menggunakan teknik filtering. Dari pendeteksian ini, akan didapatkan informasi jarak dan sudut bola terhadap robot. Nantinya robot akan mendekati bola dengan cara memutar badan robot sehingga lurus dengan letak dan maju sampai menyentuh bola. Performa robot dalam melakukan navigasi mendekati objek sebesar 90%

Binerisasi Naskah Kuno Menggunakan Local Adaptive Threshold

Naskah kuno biasanya disimpan di perpustakaan dan museum. Dalam waktu penyimpanan yang lama, naskah tersebut memiliki resiko terjadinya kerusakan fisik yang dapat mengakibatkan hilangnya informasi yang terkandung di dalamnya. Kerusakan tersebut meliputi bercak merah dan kecoklatan, serat kertas yang lapuk, kertas yang berlubang dan tinta yang tertembus dari halaman sebaliknya. Pencegahan secara fisik dapat memakan biaya dan waktu yang cukup banyak. Untuk itu, pencegahan secara non-fisik dapat dilakukan sebagai solusi biaya dan waktu. Digitalisasi merupakan salah satu pencegahan secara non-fisik yang dapat dilakukan. Akan tetapi pada hasil digitalisasi, noise yang muncul pada naskah kuno masih ikut terambil dan mengganggu isi dari tulisan utama pada naskah. Oleh karenaya dilakukan proses binerisasi dimana noise-noise yang muncul dihilangkan dan yang tertinggal hanya tulisan utamanya saja. Binerisasi pada naskah kuno memiliki banyak metode salah satunya menggunakan metode local adaptive threshold, dimana nilai ambang yang digunakan untuk proses threhsolding diambil dari nilai tetangga tiap pikselnya. Pada penelitian ini, diusulkan sebuah metode yang berfokus pada masalah tembusan tinta dari halaman sebaliknya dengan pencarian nilai ambang berdasarkan nilai average dan standard deviasnya. Dari beberapa pengujian berbasis ground-truth pada naskah kuno dengan masalah tembusan tinta dari halaman sebaliknya yang telah dilakukan, metode usulan memperoleh urutan pertama jika dibandingkan dengan metode Otsu, Bernsen, Niblack, Sauvola, Phansalkar dan Singh. Metode usulan memperolehan rata-rata pengukuran F-Measure sebesar 91,211 % dan PSNR sebesar 17,326 dB dengan DRD dan MSE nya sebesar 3,257 dan 1.227. Kedepannya, besar harapan agar metode usulan dapat membantu proses binerisasi pada sistem OCR beraksara jawa untuk perawatan dan pelestarian naskah kuno. ================================================================= Ancient documents are usually stored in libraries and museums. In the long storage time, the document has a risk to loss the information by physical damage or degradation. The physical damages and degradations are red smear, rotted paper fibers, perforated paper and ink bleed-through. Physical prevention can consume much cost and time. Therefore, non-physical prevention can be done as the solution of it. Digitalization is one of the non-physical prevention. But, in the digitalization, the noise that appears in the ancient documents are still taken up and interupt the main article on the document. Therefore, the binarization is a process to remove the noise and left only the main article in the image. Ancient document binarization has many methods. One of them is local adaptive threshold where the threshold candidates are taken from the value of their neighborhood pixel. In this research, we proposed new method that focus on the ink bleed-through degradation using local adaptive threshold base on the average and the standard deviation. From the ground-truth based tests on ancient document with ink bleed-through degradation, the proposed method achieves the first place if compared with Otsu’s, Bernsen’s, Niblack’s, Sauvola’s, Phansalkar’s and Singh’s method. The proposed method achieves the average score of F-Measure and PSNR that are: 91.211% and 17.326 dB with 3.257 DRD and 1,227 MSE. For advanced, the proposed method can contribute the binarization process in the OCR system of Javanese handwritten document for the maintenance and the preservation

Teknik Optimasi Shunt Passive Filter untuk Memitigasi Distorsi Harmonik

Beban-beban nonlinear selalu diperlukan untuk mengoperasikan peralatan-peralatan listrik. Contohnya motor drive, inverter, rectifier, dan lain-lain. Bagaimanapun beban-beban nonlinear dapat menimbulkan masalah kualitas daya listrik seperti harmonik. Harmonik memiliki dua sumber yaitu sumber tegangan dan sumber arus. Untuk mengurangi ditorsi harmonik tegangan dapat menggunakan shunt passive filter. Sedangkan untuk mengurangi distorsi harmonik arus dapat menggunakan series passive filter. Jurnal ini bertujuan membahas berbagai tekni optimasi pada shunt passive filter dalam mengurangi distorsi harmonik. Setiap hasil dari teknik optimasi dibandingkan untuk mencari hasil yang paling efektif. Teknik optimasi shunt passive filter  dengan kapasitor bank mendapatkan nilai THD 4.13% dan TDD 4.07%. Teknik optimasi shunt passive filter  dengan line reactor mendapatkan nilai THD 2.37% dan TDD 2.14%. shunt passive filter  dengan detuned reactor mendapatkan nilai THD 3.76% dan TDD 3.95

Exploration of genetic network programming with two-stage reinforcement learning for mobile robot

This paper observes the exploration of Genetic Network Programming Two-Stage Reinforcement Learning for mobile robot navigation. The proposed method aims to observe its exploration when inexperienced environments used in the implementation. In order to deal with this situation, individuals are trained firstly in the training phase, that is, they learn the environment with ϵ-greedy policy and learning rate α parameters. Here, two cases are studied, i.e., case A for low exploration and case B for high exploration. In the implementation, the individuals implemented to get experience and learn a new environment on-line. Then, the performance of learning processes are observed due to the environmental changes

Robot Pemadam Api Berkaki Enam Sebagai Trainer Praktikum Untuk Pembelajaran Robotika di Jurusan Teknik Elektro Universitas Negeri Malang

ABSTRAK   Mahandi, Yogi D. 2014. Robot Pemadam Api Berkaki Enam Sebagai Trainer Praktikum Untuk Pembelajaran Robotika di Jurusan Teknik Elektro Universitas Negeri Malang. Skripsi. Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Malang. Pembimbing: (1) Dr. Hakkun Elmunsyah, S.T., M. T., (2) Dr. Eng. Siti Sendari  S.T., M.T.   Kata Kunci :  robot berkaki enam, robot pemadam api, trainer praktikum, pembelajaran robotika Di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Malang, Robotika merupakan mata kuliah wajib pada Prodi S1 Pendidikan Teknik Elektro. Tujuan pembelajaran robotika adalah peserta didik diharapkan mampu mengaplikasikan konsep-konsep robotika serta rangkaian elektronika yang digunakan dalam pengaturan robot. Pelaksanaan pembelajaran ini didukung dengan keberadaan Laboratorium Robotika. Namun, konsep-konsep/materi matakuliah robotika disampaikan menggunakan media presentasi power point yang bersifat visual, sehingga kemampuan untuk troubleshooting perangkat keras masih lemah. Oleh sebab itu, alasan diatas mendasari adanya pengembangan trainer. Pengembangan trainer robot pemadam api berkaki enam ini mengadopsi metode pengembangan model Sugiyono yaitu:¬ (1) Potensi dan Masalah, (2) Pengumpulan Data, (3) Desain Produk, (4) Validasi Produk, (5) Revisi Desain, (6) Uji Coba Produk dan (7) Revisi Produk. Hasil dari pengembangan berupa trainer robot pemadam api berkaki dengan modul pembelajaran berupa jobsheet kegiatan belajar berjumlah 5 yaitu: (1) komunikasi master-slave, (2) sensor ultrasonik, (3) motor servo, (4) sensor api UVTRON, serta (5) pemadaman api, juga dilengkapi dengan modul pegangan dosen dan buku manual penggunaan trainer. Pengujian trainer dilakukan melalui tiga tahap, yaitu, (1) validasi ahli media, (2) validasi ahli materi dan (3) uji kelompok kecil dan kelompok besar. Hasil validasi ahli media mendapatkan persentase sebesar 94,00%, dan ahli materi sebesar 90,00%. Untuk uji coba kelompok kecil mendapatkan persentase 92,78% dan uji coba kelompok besar mendapatkan persentase 87,31%. Dari keempat uji coba yang dilakukan dapat diambil rata-rata persentase sebesar 91,02%. Dari hasil rata-rata persentase tersebut, dapat disimpulkan bahwa trainer layak/vali